| 研究課題/領域番号 |
25420432
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 電気通信大学 (2015)
金沢大学 (2013-2014) |
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研究代表者 |
金子 修 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 教授 (00314394)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2015年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2014年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2013年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | データ駆動制御 / 制御器チューニング / FRIT / 多入出力制御 / 感度関数 / 安定性 / 状態フィードバック / オブザーバ / チューニング / 状態予測制御 / 多入出力系 / GIMC / 閉ループ系 / データ駆動 / 閉ループ感度 |
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| 研究成果の概要 |
データを直接用いて制御器を更新する手法FRITを理論的保証のもとに多入出力スミス法へ拡張した．また現代制御理論におけるオブザーバベースのデータ駆動制御の基礎を与えた．安定性という観点では，FRITと同様に一組のデータで制御器更新を可能にするVRFTが，一巡伝達関数やナイキスト軌跡の整形にも有効であることを見いだし，ロバスト性や安定性に関わる一つの基礎的成果を得た．あるクラスの外乱除去の手法も提案した．さらにオブザーバ付き状態フィードバックや時変系または非線形内部モデル制御などにおいて，モデルと制御の同時更新法を提案した．そして，あるクラスのデータ駆動型リアルタイム制御器更新の手法も与えた．
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