| 研究課題/領域番号 |
25420435
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
山田 学 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (40242903)
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| 連携研究者 |
水野 直樹 名古屋工業大学, 工学研究科, 教授 (30135404)
山田 貴孝 岐阜大学, 工学部, 准教授 (00273318)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2015年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2014年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2013年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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| キーワード | 制御理論 / 最適制御 / 飛行船 / 4元数 / 追従制御 / 非線形システム / 非ホロノミックシステム / 厳密な線形化 / 制御工学 / 航空宇宙工学 / 実用追従 / ４元数 |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は、実用的な飛行船の自動航行制御システムを開発することである。本研究では、非線形かつ非ホロノミックな飛行船に対する実用追従制御手法に基づいた新しい最適制御系の設計法を開発した。提案する制御法は、追従偏差に許容誤差を導入する新しいアイデアにより、非ホロノミック・非線形な制御対象を厳密に線形化できるため，過渡応答や外乱抑制の最適化やコントローラ設計の簡単化を達成した。飛行実験やシミュレーションにより成果の有用性を実証した。
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