| 研究課題/領域番号 |
25420456
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 香川高等専門学校 |
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研究代表者 |
漆原 史朗 香川高等専門学校, 電気情報工学科, 准教授 (90311092)
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| 研究分担者 |
大石 潔 長岡技術科学大学, 工学部, 教授 (40185187)
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| 連携研究者 |
宮崎 敏昌 長岡技術科学大学, 工学部, 准教授 (90321413)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2015年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2014年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2013年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | 力覚フィードバック / センサレス制御 / 高精度圧力推定 / 反力推定オブザーバ / 推定遅れの改善 / パラメータ自動切替型オブザーバ / 定常偏差の低減 / パラメータ自動切替オブザーバ / ストライベックモデル / 過渡特性の改善 / 粘弾性モデル / 摩擦フリーオブザーバ / オブザーバの低次元化 |
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| 研究成果の概要 |
センサレス射出圧高速フィードバック搭載電動射出成形機において圧力の推定遅れは，フィードバック制御系の制御性能に大きな影響を与える。従来の推定法で問題となった過渡状態の推定遅れの改善方法として，射出材料の影響を考慮した反力推定オブザーバとモータ速度を利用した自動切替型オブザーバについて検討した。一方，定常偏差の改善方法として摩擦フリーオブザーバの設計法について検討した。
これらの手法を統合した射出圧推定アルゴリズムを提案し，実機データに基づいて有用性を検証した。これらの技術によりセンシング帯域の広域化を可能となり，高速な力覚制御系を構築できる。
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