| 研究課題/領域番号 |
25461882
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
放射線科学
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| 研究機関 | 岡山大学 |
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研究代表者 |
平木 隆夫 岡山大学, 大学病院, 講師 (50423322)
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| 研究分担者 |
郷原 英夫 岡山大学, 大学病院, 准教授 (10379745)
金澤 右 岡山大学, 大学院医歯薬学総合研究科, 教授 (20243511)
松野 隆幸 岡山大学, 自然科学研究科, 講師 (50377842)
藤原 寛康 岡山大学, 大学病院, 助教 (70423324)
亀川 哲志 岡山大学, 自然科学研究科, 講師 (80432623)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
2015年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2014年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2013年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | ロボット / IVR / 針穿刺 / 被ばく / ロボットIVR / 被ばく軽減 |
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| 研究成果の概要 |
平成25年度には、ロボットプロトタイプが完成し、ファントムを使った穿刺実験を施行した。コントローラーを用いた遠隔操作にて、術者被曝なしにファントム内の約2cm大の標的に対する穿刺に成功した。H26～27年度は、ロボットシステムの改善を行った。平成26年度には剛性不十分による動作のがたつき、穿刺力・穿刺スピードの向上、CTガントリ内をモニタするカメラの画像精度不足、ロボットを操作するインターフェイスの感度不足、術者への力覚提示などにおいて改善を行い、H27年度には、ロボットの針を把持する部分（手先部分）の小型・軽量化、針の取り付け・取り外し機構の簡略化を行った。
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