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触感を認識可能な指先型力触覚ハイブリッドセンサシステムを搭載したロボットの開発

研究課題

研究課題/領域番号 25540067
研究種目

挑戦的萌芽研究

配分区分基金
研究分野 知覚情報処理
研究機関岐阜大学

研究代表者

川村 拓也  岐阜大学, 工学部, 准教授 (50313911)

研究期間 (年度) 2013-04-01 – 2015-03-31
研究課題ステータス 完了 (2014年度)
配分額 *注記
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2014年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2013年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
キーワード接触センシング処理 / 触感覚認識 / 触覚センサ
研究成果の概要

本研究では,指先型力触覚ハイブリッドセンサシステムを搭載したロボットハンドを開発した.本センサシステムは,物体の硬さを判別したり,滑りを検知したりすることが可能である.実験では,硬い物のほかに,スポンジやゴムなどの柔軟物を掴んで,そのときのセンサ情報に基づいた把持動作を可能であった.またセンサ評価装置を用いて,本センサシステムで,ウレタン,スポンジ,ゴムの硬さを測定する手法について検討した.さらに,つるつる・ざらざらといった物体表面の触感を認識する手法についても検討した.その結果,本センサシステムは,人の指先と同じように触感を認識可能であることが示唆された.

報告書

(3件)
  • 2014 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2013 実施状況報告書
  • 研究成果

    (14件)

すべて 2015 2014 その他

すべて 雑誌論文 (7件) 学会発表 (7件)

  • [雑誌論文] 触力覚センサシステムを搭載した二ツ爪ロボットハンドによる柔軟物の把持2015

    • 著者名/発表者名
      伊藤雄基, 川村拓也, 大坪克俊, 山田宏尚
    • 雑誌名

      日本機械学会東海支部第64期総会講演論文集

      巻: 1 ページ: 243-243

    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [雑誌論文] 触力覚センサシステムを搭載した三ツ爪ロボットハンドによる物体把持2015

    • 著者名/発表者名
      佐野匡駿, 川村拓也, 大坪克俊, 山田宏尚
    • 雑誌名

      日本機械学会東海支部第64期総会講演論文集

      巻: 1 ページ: 244-244

    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [雑誌論文] 触力覚センサによる柔軟物の硬さ比較2015

    • 著者名/発表者名
      平手湧子, 川村拓也, 大坪克俊, 山田宏尚
    • 雑誌名

      日本機械学会東海支部第64期総会講演論文集

      巻: 1 ページ: 245-245

    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [雑誌論文] CMC 触覚センサを用いた物体表面の触感の判別2015

    • 著者名/発表者名
      犬塚 彩佳, 川村拓也, 大坪克俊, 山田宏尚
    • 雑誌名

      日本機械学会東海支部第64期総会講演論文集

      巻: 1 ページ: 246-246

    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [雑誌論文] 触力覚センサシステムを搭載したロボットによる把持動作に伴う触感の検討2015

    • 著者名/発表者名
      松井練, 川村拓也, 大坪克俊, 山田宏尚
    • 雑誌名

      日本機械学会東海支部第64期総会講演論文集

      巻: 1 ページ: 247-247

    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [雑誌論文] 力触覚ハイブリッドセンサシステムを用いた物体の硬さ判別2014

    • 著者名/発表者名
      浅野良啓,川村拓也,大坪克俊,山田 宏尚
    • 雑誌名

      日本機械学会東海支部第63期総会講演会講演論文集

      巻: 1 ページ: 276-277

    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書
  • [雑誌論文] 力触覚ハイブリッドセンサを搭載した二ツ爪ロボットハンドの試作2014

    • 著者名/発表者名
      山田貴裕,川村拓也,大坪克俊,山田宏尚
    • 雑誌名

      日本機械学会東海支部第63期総会講演会講演論文集

      巻: 1 ページ: 278-279

    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書
  • [学会発表] 触力覚センサシステムを搭載した二ツ爪ロボットハンドによる柔軟物の把持2015

    • 著者名/発表者名
      伊藤雄基
    • 学会等名
      日本機械学会東海支部
    • 発表場所
      中部大学(愛知県春日井市)
    • 年月日
      2015-03-13 – 2015-03-14
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] 触力覚センサシステムを搭載した三ツ爪ロボットハンドによる物体把持2015

    • 著者名/発表者名
      佐野匡駿
    • 学会等名
      日本機械学会東海支部
    • 発表場所
      中部大学(愛知県春日井市)
    • 年月日
      2015-03-13 – 2015-03-14
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] 触力覚センサによる柔軟物の硬さ比較2015

    • 著者名/発表者名
      平手湧子
    • 学会等名
      日本機械学会東海支部
    • 発表場所
      中部大学(愛知県春日井市)
    • 年月日
      2015-03-13 – 2015-03-14
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] CMC 触覚センサを用いた物体表面の触感の判別2015

    • 著者名/発表者名
      犬塚彩佳
    • 学会等名
      日本機械学会東海支部
    • 発表場所
      中部大学(愛知県春日井市)
    • 年月日
      2015-03-13 – 2015-03-14
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] 触力覚センサシステムを搭載したロボットによる把持動作に伴う触感の検討2015

    • 著者名/発表者名
      松井練
    • 学会等名
      日本機械学会東海支部
    • 発表場所
      中部大学(愛知県春日井市)
    • 年月日
      2015-03-13 – 2015-03-14
    • 関連する報告書
      2014 実績報告書
  • [学会発表] 力触覚ハイブリッドセンサシステムを用いた物体の硬さ判別

    • 著者名/発表者名
      浅野良啓
    • 学会等名
      日本機械学会
    • 発表場所
      大同大学(名古屋市)
    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書
  • [学会発表] 力触覚ハイブリッドセンサを搭載した二ツ爪ロボットハンドの試作

    • 著者名/発表者名
      山田貴裕
    • 学会等名
      日本機械学会
    • 発表場所
      大同大学(名古屋市)
    • 関連する報告書
      2013 実施状況報告書

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公開日: 2014-07-25   更新日: 2019-07-29  

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