筋電時系列の時空間伸縮による姿勢・発汗・筋疲労に頑健な筋電ロボットインタフェース

• 研究課題/領域番号: 25540085
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: ヒューマンインタフェース・インタラクション
• 研究機関: 奈良先端科学技術大学院大学
• 研究代表者: 松原 崇充 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (20508056)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2014年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2013年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
• キーワード: 筋電ロボットインタフェース / 表面筋電位 / 動作識別 / 姿勢変化 / 時系列カーネル / カルバック･ライブラー制御

研究成果の概要

本研究ではユーザの筋電位信号から動作意図を読み取り，ロボット等の直感的操作を可能にする筋電ロボットインタフェースについて，従来技術では困難であった動作意図-筋電位信号間の対応関係に重大な影響を及ぼす1)姿勢変化, 2)発汗, 3)筋疲労の要因に頑健な動作意図認識手法の開発を行った．提案手法では特別なセンサや詳細な人体モデルを必要とせず，時間的・空間的な伸縮を許容する距離計算法に基づくパターン認識技術によって筋電時系列に内在する動作意図を頑健に認識する．姿勢変化が発生する条件下において被験者による動作識別実験を行い，提案手法は従来法よりも高い識別性能を達成できることを確認した．

研究成果

• [雑誌論文] 時空間整列カーネルによる姿勢変化に頑健なsEMG動作識別 (2014)
  • 著者名/発表者名: 井林雅樹、松原崇充、杉本謙二
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌 巻: Vol.J97-D, No.1
  • NAID: 110009687932
  • 査読あり
• [学会発表] 潜在カルバック・ライブラー制御とロボットの運動制御への応用 (2014)
  • 著者名/発表者名: 松原崇充, Vicenc Gomez, Hilbert J. Kappen
  • 学会等名: 第32回 日本ロボット学会学術講演会(RSJ2014)
  • 発表場所: 九州産業大学（福岡県福岡市）
  • 年月日: 2014-09-04 – 2014-09-06
• [学会発表] Latent Kullback Leibler Control for Continuous-State Systems using Probabilistic Graphical Models (2014)
  • 著者名/発表者名: Takamitsu Matsubara, Vicenc Gomez, Hilbert J. Kappen
  • 学会等名: The 30th Conference on Uncertainty in Artificial Intelligence (UAI 2014)
  • 発表場所: Quebec City (Canada)
  • 年月日: 2014-07-23 – 2014-07-27