視機性動眼反射に潜む非線形力学機構と脳型ロボットビジョン開発に関する研究

• 研究課題/領域番号: 25540110
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: ソフトコンピューティング
• 研究機関: 九州工業大学
• 研究代表者: 佐藤 能臣 九州工業大学, 生命体工学研究科(研究院), 助教 (40548442)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2014-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2013年度)
• 配分額: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円); 2013年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
• キーワード: ロボットビジョン / 神経振動子 / 非線形動力学 / 分岐遷移 / 眼球運動制御 / ニューラルネットワーク / 分岐特性

研究概要

2011年3月の東日本大震災をきっかけに，災害中の現場に入って活動する災害救援ロボットの技術開発の動きは，ますます加速する．災害救援ロボット技術開発では，人間の脳の視覚情報処理過程を模擬し，その視覚機能に匹敵するロボットの眼「ヒューマノイドビジョン」開発は，急務の研究課題である．本研究課題では，視機性動眼反射の神経モデルやロボットビジョン運動制御で使われる神経モデルを用い，発火率勾配を導出することで神経モデルに潜む非線形性を解析する手法を提案し，神経活動の変化と分岐遷移との関係を明らかにした．また，神経モデル実装用の，人間の眼球の運動機能以上の性能を持つ両眼ロボットビジョン装置を開発した．

研究成果

• [雑誌論文] Changes in Repetitive Firing Rate Related to Phase Response Curves for Andronov-Hopf bifurcations (2014)
  • 著者名/発表者名: Yasuomi D. Sato
  • 雑誌名: Chinese Physics Letters 巻: 31(5) ページ: 50501-50501
  • 査読あり
• [雑誌論文] Changes of Firing Rates Induced by Changes of Phase Response Curves in Bifurcation Transitions (2014)
  • 著者名/発表者名: Yasuomi D. Sato and Kazuyuki Aihara
  • 雑誌名: Neural Computation 巻: Acceptance ページ: 0-0
  • 査読あり
• [雑誌論文] Frequency gradient with respect to temperature for determination of classification of phase response curves (2013)
  • 著者名/発表者名: Yasuomi D. Sato
  • 雑誌名: Chinese Physics Letters 巻: 30(12) ページ: 128201-128201
  • 査読あり
• [雑誌論文] Multi-scale elastic graph matching for face detection (2013)
  • 著者名/発表者名: Yasuomi D. Sato and Yasutaka Kuriya
  • 雑誌名: EURASIP Journal on Advances in Signal Processing 巻: 2013 ページ: 175-175
  • URL: http://asp.eurasipjournals.com/content/2013/1/175/about
  • 査読あり
• [雑誌論文] An Optimal Power-Law of Synchrony and Lognormally Synaptic Weighted Hub-like Networks (2013)
  • 著者名/発表者名: Yasuomi D. Sato
  • 雑誌名: Chinese Physics Letters 巻: 30(9) ページ: 98701-98701
  • 査読あり
• [雑誌論文] Transition frequencies in the neuronal oscillator (2013)
  • 著者名/発表者名: Yasuomi D. Sato
  • 雑誌名: Europhysics Letters 巻: 102(5) ページ: 58004-58004
  • 査読あり
• [雑誌論文] Multi-scale elastic graph matching for face detection (2013)
  • 著者名/発表者名: Yasuomi D. Sato, Yasutaka Kuriya
  • 雑誌名: EURASIP Journal on Advances in Signal Processing 巻: 2013 号: 1 ページ: 175-175
  • DOI: 10.1186/1687-6180-2013-175
  • 査読あり
• [雑誌論文] Changes of Firing Rates Induced by Changes of Phase Response Curves in Bifurcation Transitions
  • 著者名/発表者名: Yasuomi D. Sato and Kazuyuki Aihara
  • 雑誌名: Neural Computation
  • 査読あり
• [学会発表] Study on human brain inspired robot vision system developments (人間の脳に触発されたロボットビジョン開発に関する研究) (2014)
  • 著者名/発表者名: Yasuomi D. Sato
  • 学会等名: (Oral) IEICE General Conference 2014
  • 発表場所: iigata, Japan
• [学会発表] Study on human brain inspired robot vision system developments (2014)
  • 著者名/発表者名: 佐藤能臣
  • 学会等名: IEICE General Conference 2014
  • 発表場所: 新潟大学
• [備考]
  • URL: http://www.brain.kyutech.ac.jp/~sato-y/