| 研究課題/領域番号 |
25540113
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
妹尾 拓 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 助教 (10512113)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2014年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2013年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | ロボット工学 / 画像処理 / 多指ハンド / 力学同定 |
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| 研究成果の概要 |
物体に関する幾何情報（3次元形状）と力学情報（重心・慣性モーメント・質量分布）を同時に計測するために，高速ビジョンを用いて「運動物体の多視点時系列画像データ」を利用する情報把握手法を提案した．単一ビジョンで多視点の画像を取得するために，多指ハンドで対象を能動的に操ることで，対象のシルエットを利用した視体積交差法によってボクセル空間での3次元形状復元をおこない，角運動量保存則や運動エネルギー保存則に関する力学的拘束に対象の運動をフィッティングして力学情報の同定をおこなった．
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