| 研究課題/領域番号 |
25560239
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 佐賀大学 |
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研究代表者 |
佐藤 和也 佐賀大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30284607)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
2014年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2013年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 睡眠時無呼吸症候群 / ロボットアーム / ロボットシステム / 適応制御 |
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| 研究成果の概要 |
睡眠時無呼吸症候群の発生を予防する装置の開発を行った．本装置ではいびき音がある閾値を超えた大きさになったのち，一定時間無音状態が続いた場合，ロボットアームが作動し，アーム手先が利用者の顔に触れ，寝返りを誘発する．本装置は基本的な設置場所は変わらないが，アームの手先が利用者の顔に触れることが重要であるため，ロボットの各リンクの長さが自由に変更できる必要がある．リンク長さが変更された場合，アームを動かすトルクを変更する必要があるが，自動的にトルクが調整される制御法を用いることで問題を解決し，利用者は簡単に装置を利用することができる．
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