| 研究課題/領域番号 |
25560283
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 豊橋技術科学大学 |
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研究代表者 |
寺嶋 一彦 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60159043)
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| 研究分担者 |
鈴木 重行 名古屋大学, 医学系研究科(保健), 教授 (60179215)
南 哲人 豊橋技術科学大学, エレクトロニクス先端融合研究所, 准教授 (70415842)
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| 連携研究者 |
南 哲人 豊橋技術科学大学, エレクトロニクス先端融合研究所, 准教授 (70415842)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2014年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2013年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | リハビリ制御 / 免荷力制御 / 歩行支援 / 全方向移動 / 差動駆動操舵機構 / パワーアシスト / 歩行訓練 / 姿勢推定 / リハビリ / 吊り下げ式免荷歩行訓練支援装置 / カルマンフィルタ / ゼログラビティ / 免荷量制御 / 歩行訓練支援ロボット / 吊上げ式免荷装置 / リハビリテーション / 全方向移動歩行訓練 / テーラメイド歩行支援 / 最適免荷量 / 脚底荷重計測センサ / 免荷式 / 免荷力の最適制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、歩行訓練中の床反力による下肢への負担を軽減しながら、運動機能回復の促進を目指したテーラーメイドなリアルタイム免荷式全方向移動型歩行訓練システムの構築を行った。最適な目標免荷量の値に制御すると共に、思う方向に歩行できる全方向自動追従制御を実現した。免荷量を動的に制御することで，単脚支持期や重心の偏りにより増加する床反力を抑制する床反力一定制御システムの構築を行った．これにより，患部に過大な床反力を負荷させることなく安全に早期歩行訓練を行うことが可能になった．最後に，健常者と実際に歩行訓練を行っている患者を被験者として実験を行い，提案するシステムの有効性を検証した。
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