| 研究課題/領域番号 |
25630078
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 高知工科大学 |
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研究代表者 |
井上 喜雄 高知工科大学, 工学部, 教授 (50299369)
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| 研究分担者 |
渡橋 和政 高知大学, 臨床医学部門, 教授 (70204295)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2014年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2013年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 機械力学・制御 / 手術ロボット / マスタースレーブ / 力覚 / 心臓 |
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| 研究成果の概要 |
da Vinciが対応できない力覚，血液中での視界，拍動への対応などの課題を解決し，価格を抑えた心臓手術用のロボット開発のための基礎技術として，研究代表者らが開発した２台のDCモータを接続したマスタースレーブを応用したシステムについて検討した．ロボットの設計のための計算プログラムを作成し，基礎実験で妥当性を検証したのち，肘，手首，把持の3自由度についてマスターモータを術者に装着し，力覚を持ち術者と相似形のスレーブロボットを操作する手術ロボット実験装置を試作し，その基本性能を確認した．血液中での画像を得るためのエコーガイドを用いる技術，拍動下での安全性確保のための制御技術についても検討した．
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