有理式表現に基づく非線形機械システム制御理論の構築

• 研究課題/領域番号: 25630080
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 豊田工業大学
• 研究代表者: 成清 辰生 豊田工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (70231496)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円); 2015年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2014年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2013年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: 非線形制御理論 / 最適化

研究成果の概要

本研究は，学習理論と制御理論の統合による新たな非線形学習制御理論を構築し，機械システムおよび人間機械融合システムの制御系設計法を開発することを目的とする．機械システムの多くは有理式表現となることから，多項式展開可能なディスクリプタ表現を用いて未知システムを記述し，このシステムに対して，Lyapunov関数を用いた安定領域DOA(Domain of Attraction)の推定とDOA内での安定化制御則の導出を行い，シームレスにDOA内の制御則に接続する学習制御系を設計し，大域的な安定性を保証するモデルフリーの非線形学習制御理論を開発した．

研究成果

• [雑誌論文] Controller Design for Nonlinear Descriptor Systems using Particle Swarm Optimization (2015)
  • 著者名/発表者名: Yuta Tsuge, Tatsuo Narikiyo and Michihiro Kawanishi
  • 雑誌名: Control and Intelligent Systems 巻: 43 ページ: 134-143
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Nonlinear Control of Partially Known Systems Based on Polynomial Representation and Reinforcement Learning (2015)
  • 著者名/発表者名: Yuta Tsuge, Tanagorn Jennawasin, Tatsuo Narikiyo, Michihiro Kawanishi
  • 雑誌名: IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems 巻: 135 ページ: 215-224
  • NAID: 130004870140
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり