| 研究課題/領域番号 |
25630083
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
内山 勝 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30125504)
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| 研究分担者 |
姜 欣 東北大学, 大学院工学研究科, 助教 (30451537)
安孫子 聡子 東北大学, 大学院工学研究科, 助教 (40560660)
辻田 哲平 東北大学, 大学院工学研究科, 助教 (40554473)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2014年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2013年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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| キーワード | 飛行ロボット / 線状柔軟物 / カテナリー曲線 / 形状推定 / 障害物回避 / 可変ピッチプロペラ / 無人航空ロボット / 空中マニピュレーション / 群飛行ロボット |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，複数の無人飛行ロボットによる線状柔軟物の空中マニピュレーション技術の獲得である．研究目的に向け，よりダイナミックな飛行を可能とする可変ピッチ搭載型クワッドロータＵＡＶの設計・開発と飛行制御則の構築および線状柔軟物の数理モデルに基づく障害物回避飛行戦略の構築を行った．線状柔軟物の数理モデルでは，端点を原点とするカテナリー曲線を導出し，このモデルを元に、拘束条件を伴う環境下での障害物回避飛行戦略を構築した．
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