| 研究課題/領域番号 |
25630098
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
平井 慎一 立命館大学, 理工学部, 教授 (90212167)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2014年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2013年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | テンセグリティ / 転がり / ダイナミクス / 状態遷移 / 転がり移動 / 遷移 / シミュレーション / マッキベン型空気圧アクチュエータ / 接触 |
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，テンセグリティロボットの転がり移動におけるダイナミクスを，離散的な状態遷移と連続的な微分方程式から構成されるシステムとして表現することである．まず，テンセグリティロボットの幾何学的表現から，転がりを表す離散的な状態遷移を導いた．次に，テンセグリティロボットの運動方程式を導き，ロボットの転がりをシミュレーションした．6ストラットテンセグリティロボットと星形テンセグリティロボットのシミュレーションを行い，軸対称接触と面対称接触の間の遷移が可能であることを示した．さらに，ストラット駆動は，軸対称接触と面対称接触の間の遷移，面対称接触と面対称接触の間の遷移が可能であることを示した．
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