| 研究課題/領域番号 |
25630099
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
川村 貞夫 立命館大学, 理工学部, 教授 (20186141)
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| 研究分担者 |
下ノ村 和弘 立命館大学, 理工学部, 准教授 (80397679)
西岡 靖貴 滋賀県立大学, 工学部, 助教 (70609734)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2014年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2013年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | ロボットアーム / インフレータブル / 空気圧駆動 / ビジュアルフィードバック制御 / ロボティクス / 軽量柔軟 / プラスティック / 極軽量 / 柔軟 / 可変粘性 / ビジュアルフィードバック |
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| 研究成果の概要 |
4自由度のインフレータブルロボットアームを製作した．関節の回転トルクを効率良くリンクに伝達するための関節部を設計開発した．関節部内の積層要素に空気圧の加圧によって，要素の法線方向の力を制御する．この方式で，関節角速度をフィードバック信号に利用することによって，擬似的粘性を生み出すことに成功した．これはFPGAを利用した高速ビジョンによって達成された．リンクの曲げが発生する場合にも有効なビジュアルフィードバック制御法を開発し，3自由度の本ロボットアームに適用した．その結果，1mm以下での位置決めが達成され，プラスティック材料の空気圧駆動システムとしては，従来達成できない精度を実現した．
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