| 研究課題/領域番号 |
25630396
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
航空宇宙工学
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| 研究機関 | 独立行政法人宇宙航空研究開発機構 |
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研究代表者 |
大槻 真嗣 独立行政法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究所, 助教 (50348827)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2014年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2013年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
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| キーワード | コストマップ / 環境認識 / ローバテストベッド / けん引力推定 / 慣性基準装置 / マストジンバル機構 / 高感度カメラ |
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| 研究成果の概要 |
本研究期間において，コストマップの作成の手順化について注力をした．まず，マルチドメインの環境認識をするにあたり，環境認識をする母体となるテストベッドローバと環境認識用の計測システムを準備し，フィールド試験を通じて移動と共に多くの情報取得が行えることを確認した．結果として，順方向に重ね合わせが可能な要素データの作成ができるようになったが，空間ならびに時間の同時性，コストマップ製作者の任意性を組み入れることで，マルチドメインのコストマップを製作することはさらなる検討課題と認識された.
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