| 研究課題/領域番号 |
25730162
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 小山工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
サム・アン ラホック 小山工業高等専門学校, 電気電子創造工学科, 助教 (30633870)
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| 研究協力者 |
青木 啓宇 小山工業高等専門学校, 複合専攻・電気情報工学コース, 専攻科生
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2014年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2013年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 磁気マップ / 磁気変動 / 自律ナビゲーション / 磁場変動 / 環境磁場 |
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| 研究成果の概要 |
磁場はどこでも存在しており，これらをロボットの目印として利用できれば，どこでもロボットに自律移動させることができる．これを実現するために，ロボットに３台の磁気センサを横に並べて取り付け，ロボットの位置と３台の磁気センサによって検知した磁気分布を磁気マップとして記録し，これを基に自律走行させることに成功した．また，より安定した自律走行を実現するために，強い磁気を持つ物体の移動による磁場変動への対応にも取り組んだ．ロボットが自律走行をする度に新たな磁気マップを作成し，この磁気マップを古い磁気マップと比較し，磁場の変動箇所がある場合に，その場所の磁場を古い磁気マップに書き換えることで実現した．
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