| 研究課題/領域番号 |
25820078
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 奈良工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
酒井 史敏 奈良工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (80342533)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
2015年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2014年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2013年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | システム同定 / 非線形摩擦 / 連続時間システム / 反復学習制御 / 学習制御 / 非線形要素 |
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| 研究成果の概要 |
数値制御工作機械などに用いられている送り駆動系の高速・高精度位置決めを実現するためには摩擦補償が必要であり，適切な摩擦補償器を構成するためには作用する非線形摩擦のパラメータを推定する必要がある．本研究では，対象システムの連続時間モデルと作用する非線形摩擦のパラメータを同時に推定することを目的とし，学習制御に基づく連続時間閉ループ同定法に非線形関数を導入した新しい同定アルゴリズムを提案することができた．提案する同定アルゴリズムによって対象システムの連続時間モデルおよび作用する非線形摩擦を同時に同定することができることを示した．
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