| 研究課題/領域番号 |
25820081
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 埼玉大学 |
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研究代表者 |
程島 竜一 埼玉大学, 理工学研究科, 助教 (10432006)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2015年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2014年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2013年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | テザーロボット / 広域作業システム / パラレルテザー制御 / 車両協調走行制御 / テザー懸垂移動装置 / 機構設計 / テザードロボット / テザー懸垂機構 / 負のエネルギ / 群ロボット / 協調走行制御 / 負のエネルギー |
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| 研究成果の概要 |
労働力の省力化という観点から広大な空間を作業する機械システムとして、車両などの移動機械を用いた自動走行システムや複数のテザーによる懸垂装置を用いた作業システムが開発され実用化されてきた。
本研究ではこれら従来システムを発展させ、広大な作業環境領域を有し、かつ多様な作業を遂行可能な広域作業ロボットシステムの基盤構築を目指した。
具体的には、（1）並走する2台の車両搭載型クレーン間に2本のテザーをループ状に架け渡し、そのテザーにより懸垂される移動装置を用いた広域作業システムの試作、（2）その試作システムを用いたアプリケーションの一つである広域草刈システムの模擬実験を行った。
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