| 研究課題/領域番号 |
25820082
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 (2014-2015)
東京大学 (2013) |
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研究代表者 |
鮎澤 光 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (60649086)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2015年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2014年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2013年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 動力学計算 / システム同定 / 運動解析 / 運動計画 / 運動最適化 / ヒューマノイドロボット |
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| 研究成果の概要 |
ロボティクスで発展してきた人型ロボットの力学の計算技術は、人の身体のモデリングや運動解析の方法論に貢献してきた。また人の解析で得られる知見は、ロボットの設計や制御問題に新たな切り口を与えうる。本研究課題では、人体・人型ロボットの双方に適用できる人型システムの力学計算を基盤とし、パラメータ同定問題、運動復元・計画問題、運動評価問題を統一的に解く時空間最適化法とその計算技術を開発した。その応用例として、力学モデルのパラメータ同定法を開発し、関節トルク推定に基づく身体負荷の評価に適用した。また人・ロボットの双方の運動を同時に扱える特性を利用し、人型ロボットによる人動作の模擬と評価への応用を行った
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