| 研究課題/領域番号 |
25820084
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 埼玉工業大学 |
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研究代表者 |
安藤 大樹 埼玉工業大学, 工学部, 講師 (60377819)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2014年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2013年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
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| キーワード | ソフトメカニクス / フレキシブルメカニズム / グリッパ / 弾性大変形 / 変形様相制御 |
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| 研究成果の概要 |
弾性フィンガーの弾性大変形の変形様相を受動的に制御することにより小形化とソフトで安定した把持の両方を実現する高機能グリッパの最適設計を機構と制御の両面から検討し，その最適な変形様相制御条件を明らかにした．
さらに，受動的変形様相制御は，小形化を目的とした制御では，弾性フィンガーの弾性大変形による把持力増大の効果を損なわずにフィンガー先端付近の剛性を増大させ，最大把持力を飛躍的に増大させる役割を果たし，ソフトで安定した把持を目的とした制御では，対象物とのソフトな接触の後にフィンガー全体の剛性を増大させ，把持力変動を低減するフィードバック制御系の負担を軽減する役割を果たすという知見を得た．
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