| 研究課題/領域番号 |
25820085
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
香川 高弘 名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (30445457)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2014年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2013年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | 装着型ロボット / 歩行補助 / 軌道計画 / ヒューマンインタフェース / 最適歩行パターン / マンマシンインタフェース |
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| 研究成果の概要 |
国内外で下肢麻痺者の歩行補助ロボットが開発されているが，非常にゆっくりした歩行しか実現できないため移動手段としての実用性が低い．本研究は歩行補助ロボットの最大歩行速度を向上するために（１）歩行軌道生成アルゴリズムの開発，（２）歩幅と歩行速度を調整するセンサ・制御システムの開発を行った．歩行軌道生成では，最適化手法を用いることで従来と比べて歩行速度を2倍以上向上した．また，歩行軌道生成アルゴリズムを歩幅と歩行速度のオンライン協調制御に導入することによって，ロボットが停止することなくユーザの動作に応じて歩き方を変えながら歩行することが可能となった．
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