| 研究課題/領域番号 |
25820088
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 岡山大学 |
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研究代表者 |
亀川 哲志 岡山大学, 自然科学研究科, 講師 (80432623)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2014年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2013年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | ヘビ型ロボット / 反射行動 / 障害物利用推進 / 接触センサ / 側抑制 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，ヘビ型ロボットが接触センサ情報を利用した反射行動により環境内にある障害物を利用して移動する推進アルゴリズムの提案を行い，これを，動力学シミュレータによるシミュレーション実験ならびに実機モデルを用いた実験により検証した．実験の結果より，障害物利用推進により効率のよい推進が実現できることを確認した一方で，環境との接触点での摩擦力を考慮した新たなアルゴリズムの必要性を確認した．
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