遠隔操作する災害対応ロボットに資する電界強度マップの動的生成に関する研究

• 研究課題/領域番号: 25820091
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 工学院大学
• 研究代表者: 羽田 靖史 工学院大学, 工学部, 准教授 (70455450)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2016-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2015年度)
• 配分額: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2015年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2014年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2013年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
• キーワード: 災害対応ロボット / 通信 / 電波伝搬シミュレーション / レスキュー / 移動ロボット / 電波伝搬 / 災害対応 / 未知環境 / 無線通信 / 遠隔操作 / 遠隔操縦 / FDTD法 / SLAM / レスキューロボット / ベイズ推定 / 電波の可視化

研究成果の概要

移動ロボットを無線遠隔操縦する際には、通信の到達する範囲を知ることが重要である。本研究ではロボットが未知環境をセンシングし、その結果を用いて構築した環境モデルを用いて電波状況の推定を逐次行ない可視化する研究を行なった。研究の結果、電波伝搬シミュレーションに適した二次元／三次元環境モデルの構築、二次元環境モデルを用いた実測に近い電波状況の逐次推定、ロボット操作画面への状況表示を行なった。

研究成果

• [学会発表] レーザ測域センサの環境計測時に生じる誤差修正手法の提案 (2016)
  • 著者名/発表者名: 吉田裕
  • 学会等名: 情報処理学会第78回総合大会
  • 発表場所: 慶應義塾大学矢上キャンパス
  • 年月日: 2016-03-11
• [学会発表] 二次元測域センサに生じる誤検出データの除去手法の提案 (2016)
  • 著者名/発表者名: 吉田裕
  • 学会等名: 2015年度第3回山彦シンポジウム
  • 発表場所: 国立オリンピック記念青少年総合センター
  • 年月日: 2016-02-19
• [学会発表] 現在位置の電界強度と測域センサデータを用いた 簡素な周辺電波状況推定 (2015)
  • 著者名/発表者名: 青柳竜馬
  • 学会等名: 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 名古屋国際会議場
  • 年月日: 2015-12-16
• [学会発表] ロボットの遭難を防ぐための 形状センサを用いた電波伝搬シミュレーションの評価 (2015)
  • 著者名/発表者名: 金山浩士
  • 学会等名: 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 名古屋国際会議場
  • 年月日: 2015-12-16
• [学会発表] 測域センサを用いた電波伝搬シミュレーションのための 線分環境地図の生成法と検証 (2015)
  • 著者名/発表者名: 金聖煕
  • 学会等名: 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 名古屋国際会議場
  • 年月日: 2015-12-16
• [学会発表] 三次元電波伝搬シミュレーションに適した環境形状生成手法 (2015)
  • 著者名/発表者名: 石井貴裕
  • 学会等名: 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 名古屋国際会議場
  • 年月日: 2015-12-16
• [学会発表] ロボットの通信に求められる問題点と用件 (2015)
  • 著者名/発表者名: 羽田靖史
  • 学会等名: 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 名古屋国際会議場
  • 年月日: 2015-12-16
  • 招待講演
• [学会発表] ロボットによる災害対応 (2015)
  • 著者名/発表者名: 羽田靖史
  • 学会等名: 工学院大学後援会茨城支部主催父母講演会
  • 発表場所: マロウド筑波
  • 年月日: 2015-12-12
  • 招待講演
• [学会発表] ロボットによる災害対応 (2015)
  • 著者名/発表者名: 羽田靖史
  • 学会等名: 工学院大学後援会神奈川支部文化見学会
  • 発表場所: 工学院大学富士吉田セミナー校舎
  • 年月日: 2015-09-26
  • 招待講演
• [学会発表] 移動ロボットによる人混在環境下での移動物体情報を除去した二次元環境地図作成 (2015)
  • 著者名/発表者名: 古澤耕輔
  • 学会等名: 第33回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京電機大学 東京千住キャンパス
  • 年月日: 2015-09-04
• [学会発表] 三次元センサを用いた自律移動ロボットの微小障害物回避 (2015)
  • 著者名/発表者名: 中村祐太郎
  • 学会等名: 第33回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京電機大学 東京千住キャンパス
  • 年月日: 2015-09-04
• [学会発表] 遠隔操作する災害対応ロボットに資する電界強度マップの動的生成に関する研究 (2015)
  • 著者名/発表者名: 羽田靖史
  • 学会等名: 第1回先端基盤的ロボット技術研究委員会
  • 発表場所: 芝浦工業大学
  • 年月日: 2015-09-04
  • 招待講演
• [学会発表] ロボット用電波利用システムについて (2015)
  • 著者名/発表者名: 羽田靖史
  • 学会等名: 周波数資源開発シンポジウム2015
  • 発表場所: 明治記念館
  • 年月日: 2015-07-10
  • 招待講演
• [学会発表] 災害対応ロボットに求められる通信 (2015)
  • 著者名/発表者名: 羽田靖史
  • 学会等名: ワイヤレス・テクノロジー・パーク2015
  • 発表場所: 東京国際会議場
  • 年月日: 2015-05-29
  • 招待講演
• [学会発表] 電波伝搬シミュレーションのための三次元地図生成に関する研究 (2015)
  • 著者名/発表者名: 石井貴裕
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015(ROBOMEC2015)
  • 発表場所: 京都市勧業館「みやこめっせ」
  • 年月日: 2015-05-19
• [学会発表] 測域センサを用いた電波伝搬シミュレーション-電波伝搬シミュレーションのための線分環境形状の生成- (2015)
  • 著者名/発表者名: 金聖煕
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015(ROBOMEC2015)
  • 発表場所: 京都市勧業館「みやこめっせ」
  • 年月日: 2015-05-18
• [学会発表] 災害対応ロボットの社会実装プロジェクトにおける無線通信政策への提言の検討状況 (2015)
  • 著者名/発表者名: 羽田靖史
  • 学会等名: 電子情報通信学会2015年総合大会, TK-4-2, 2015.
  • 発表場所: 立命館大学びわこ・くさつキャンパス
  • 年月日: 2015-03-10 – 2015-03-13
  • 招待講演
• [学会発表] 移動ロボットによるLRFを用いた移動物体検出 (2015)
  • 著者名/発表者名: 古澤耕輔, 羽田靖史
  • 学会等名: 電子情報通信学会2015年総合大会, D-12-56, 2015.
  • 発表場所: 立命館大学びわこ・くさつキャンパス
  • 年月日: 2015-03-10 – 2015-03-13
• [学会発表] 電波伝搬シミュレーション用三次元地図の動的生成 (2014)
  • 著者名/発表者名: 石井貴裕，松田崇志，金聖熙，羽田靖史
  • 学会等名: 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014), 3J1-5 ,2014.
  • 発表場所: 東京ビッグサイト
  • 年月日: 2014-12-15 – 2014-12-17
• [学会発表] 動的な電波状況推定のための二次元環境形状データの生成 (2014)
  • 著者名/発表者名: 金聖熙，松田崇志，石井貴裕，羽田靖史
  • 学会等名: 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014), 3J1-4, 2014.
  • 発表場所: 東京ビッグサイト
  • 年月日: 2014-12-15 – 2014-12-17
• [学会発表] 移動ロボットが作成した部分的な地図を用いた電波伝搬シミュレーションに関する考察と評価 (2014)
  • 著者名/発表者名: 松田崇志，羽田靖史，金聖熙，石井貴裕，行田弘一
  • 学会等名: 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014), 3J1-3, 2014.
  • 発表場所: 東京ビッグサイト
  • 年月日: 2014-12-15 – 2014-12-17
• [学会発表] 遠隔操作ロボットのための電波伝搬推定における障害物の影響 (2014)
  • 著者名/発表者名: 松田崇志, 羽田靖史, 行田弘一
  • 学会等名: Robomech2014, 1P2-G06, 2014.
  • 発表場所: 富山国際会議場
  • 年月日: 2014-05-25 – 2014-05-29
• [学会発表] Volcanic Ash Observation in Active Volcano Areas using Teleoperated Mobile Robots -- Introduction to Our Robotic-Volcano-Observation Project and Field Experiments (2013)
  • 著者名/発表者名: Keiji Nagatani, Ken Akiyama, Genki Yamauchi, Hikaru Otsuka, Takuma Nakamura, Seiga Kiribayashi, Kazuya Yoshida, Yasushi Hada, Shin'ichi Yuta, Kenichi Fujino, Tomoyuki Izu, Randy Mackay,
  • 学会等名: 11th IEEE International Symposium on Safety Security and Rescue Robotics
  • 発表場所: Linkoping, Sweden
• [学会発表] 飛行ロボットと小型移動ロボットの複合システムによる火山活動区域の無人調査 (2013)
  • 著者名/発表者名: 永谷圭司, 油田信一, 吉田智章, 伊豆智幸, Randy Mackay, 多田隈建二郎, 山崎公俊, 羽田靖史, 森山裕二, 島田徹, 藤原伸也, 飯野勝博,
  • 学会等名: 第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 神戸
• [学会発表] 活火山探査ロボットのための長距離遠隔通信実験 (2013)
  • 著者名/発表者名: 北澤弘之, 松田崇志, 山内元貴, 秋山健, 羽田靖史, 永谷圭司, 油田信一
  • 学会等名: 第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 神戸
• [学会発表] 無線遠隔操作型移動ロボットの遭難を防ぐための時間領域差分法を用いた電界強度推定 (2013)
  • 著者名/発表者名: 松田崇志,羽田靖史,行田弘一
  • 学会等名: 第31回 日本ロボット学会 学術講演会
  • 発表場所: 東京
• [学会発表] 移動ロボットによる動的な電波状況推定のための環境形状データの自動生成 (2013)
  • 著者名/発表者名: 渡邊浩也,松田崇史,羽田靖史
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: つくば
• [学会発表] 無線遠隔操作型移動ロボットの遭難を防ぐための電界強度シミュレーション (2013)
  • 著者名/発表者名: 松田崇志,渡邊浩也,羽田靖史
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: つくば
• [図書] IoT/CPS/M2M 応用技術とデバイス・材料技術 (2015)
  • 著者名/発表者名: 羽田靖史
  • 出版者: Ｓ＆Ｔ出版
• [図書] IoT/CPS/M2M応用市場とデバイス・材料技術 (2015)
  • 著者名/発表者名: 桜井貴康監修
  • 総ページ数: 319
  • 出版者: S&T出版