| 研究課題/領域番号 |
25820100
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
電力工学・電力変換・電気機器
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
元井 直樹 神戸大学, 海事科学研究科(研究院), 講師 (10611270)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2014年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2013年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
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| キーワード | モーションコントロール / ハプティクス / バイラテラル制御 / 電気機器工学 / 制御工学 / 遠隔・自律融合システム / 力制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究課題では、多種多様な製品生産に適した生産性・安全性を有する遠隔操作型人・機械協調システムにおける基礎要素技術の研究・開発を行うことを目的とし、研究・開発を遂行した。本研究課題において得られた成果としては、主として次の三点が挙げられる。（１）動的に変化する作業環境に柔軟に適応可能な力制御に基づくコンプライアンス制御手法を確立した。(２) 遠隔操作型の人・機械協調運動制御手法を確立し、人間動作に基づく位置・力情報を有する教示信号の生成および再現を行った。(３) ハプティクス伝達機能を有する人・機械協調システムの試作を行い、試作機を用いた多機能化に関する研究を実施した。
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