藻場調査のための鰭型移動プラットフォームの開発

• 研究課題/領域番号: 25820417
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 船舶海洋工学
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 西田 祐也 東京大学, 生産技術研究所, 特任研究員 (60635209)
• 研究期間 (年度): 2013-04-01 – 2015-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2014年度)
• 配分額: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円); 2014年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円); 2013年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: 鰭型推進移動機構 / 高出力関節機構 / 鰭型推進機構

研究成果の概要

海洋資源の持続的に利用するために重要な藻場で定期的かつ広域的な生物の実現を目指し，本研究では瞬発動作が可能かつ瞬発時の出力が調節可能な鰭型推進機構の開発を行った．制作前に行った解析の結果，当初提案した鰭型推進機構は2方向に瞬発動作できるが，モータの粘性抵抗の影響で十分な角速度を発揮できないことが分かった．その後，理論的にモータの粘性抵抗の影響を受けない新しい鰭型推進機構を提案し，実機を制作した．

研究成果

• [雑誌論文] Autonomous Underwater Vehicle “Tuna-Sand” for Image Observation of the Seafloor at a Low Altitude (2014)
  • 著者名/発表者名: Yuya Nishida, Tamaki ura, Takeshi Nakatani, Takashi Sakamaki, Junichi Kojima, Yuzuru Itoh, and Kangsoo Kim
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 巻: Vol.24, No.6 ページ: 519-521
  • NAID: 130007671150
  • 査読あり
• [雑誌論文] Resource investigation for kichiji rockfish by autonomous underwater vehicle in Kitami-Yamato bank off Northern Japan (2014)
  • 著者名/発表者名: Yuya Nishida, Tamaki ura, Tomonori Hamatsu, Kenji Nagahashi, Shogo Inaba, Takeshi Nakatani
  • 雑誌名: ROBOMECH Journal 巻: Vol.1 号: 1 ページ: 1-6
  • DOI: 10.1186/s40648-014-0002-y
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [学会発表] Development of an autonomous buoy system for AUV (2015)
  • 著者名/発表者名: [1]Yuya Nishida, Junichi Kojima, Yuzuru Ito, Kenkichi Tamura, Harumi Sugimatsu. Kangsoo Kim, Taku Sudo, and Tamaki Ura
  • 学会等名: MTS/IEEE OCEANS
  • 発表場所: Genova
  • 年月日: 2015-05-21
• [学会発表] Autonomous virtual mooring buoy for multiple AUVs operation (2015)
  • 著者名/発表者名: Yuya Nishida
  • 学会等名: Joint Meeting UJNR Sea Bottom Surveys Panel
  • 発表場所: 海上保安庁
  • 年月日: 2015-01-14
• [学会発表] Fish detection using vector quantization histogram for investigation of fishery resources (2014)
  • 著者名/発表者名: Yuya Nishida, Tamaki Ura, Tomonori Hamatsu, Kenji Nagahashi, Shogo Inaba, Takeshi Nakatani
  • 学会等名: MTS/IEEE OCEANS
  • 発表場所: St. John’s
  • 年月日: 2014-09-17
• [学会発表] 高出力関節機構を有する鰭型移動プラットフォームの開発 (2014)
  • 著者名/発表者名: 西田祐也，園田隆，石井和男
  • 学会等名: ロボティクスメカトロニクス講演会予稿集
  • 発表場所: 富山
  • 年月日: 2014-05-26
• [学会発表] Investigation Method for the Biomass of Kichiji rockfish by Hovering Type AUV (2014)
  • 著者名/発表者名: Yuya Nishida
  • 学会等名: MTS/IEEE OCEANS
  • 発表場所: taipei
  • 年月日: 2014-04-10
• [学会発表] Investigation Method for the Biomass of Kihciji Rockfish by Hovering Type AUV (2014)
  • 著者名/発表者名: Yuya Nishida, Ura Tamaki, Tomonori Hamatsu, Kenji Nagahashi, Shogo Inaba, Takeshi Nakatani
  • 学会等名: OCEANS'14
  • 発表場所: Taipei
• [学会発表] 高出力関節機構を有する鰭型移動プラットフォームの開発 (2014)
  • 著者名/発表者名: 西田祐也，園田隆，石井和男
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
  • 発表場所: 富山
• [学会発表] ホバリング型 AUV“Tuna-Sand”による 伊豆・小笠原海域スミスカルデラの潜航調査 (2013)
  • 著者名/発表者名: 西田祐也，浦環，坂巻隆，小島淳一，伊藤譲，金岡秀
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2013
  • 発表場所: 筑波
• [学会発表] Hovering Type AUV “Tuna-Sand” and Its Surveys on Smith Caldera in Izu-Ogasawara Ocean Area (2013)
  • 著者名/発表者名: Yuya nishida, Tamaki Ura, Takashi Sakamaki, Junichi Kojima, Yuzuru Ito, and Kangsoo Kim
  • 学会等名: OCEANS'13
  • 発表場所: San Diego