| 研究課題/領域番号 |
25870084
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
生物物理・化学物理・ソフトマターの物理
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 茨城大学 |
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研究代表者 |
福岡 泰宏 茨城大学, 工学部, 准教授 (40418679)
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| 研究期間 (年度) |
2013-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2014年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
2013年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
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| キーワード | Quadruped model / Locomotion / CPG / Simulation study / Quadurped robot / ４足モデル / シミュレーション / 移動パターン / ４足ロボット / 4足モデル / 歩容 / ＣＰＧ / ロコモーション |
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| 研究成果の概要 |
４足動物は低/中/高速において移動パターン(脚の動かし方)をwalk→trot→gallopと変化させることが知られている．生物学では，この３つの移動パターンは神経内に既存であり，それらを移動エネルギーが最少になるように速度に合わせて切替えていると報告されているが，個々の移動パターンがどのように神経内に構築されたのかは不明である．しかし，我々の４足歩行シミュレーションにおいて，速度変化と共に生じる胴体揺動変化に応じて，唯一プログラムに設定しているtrotからwalk，gallopが自然発生することを発見した．また，同様の成果を４足ロボットにおいても実現した．
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