研究課題
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本研究では，月惑星ローバのスリップに対してロバストな航法誘導の実現を目指し，車輪に働く応力の測定による新たな力学モデルの構築，およびそのモデルから推定される車輪スリップをローバの自己位置推定や経路計画に応用したシステムの研究開発に取り組んだ．また，本研究で提案するシステムの有効性について，ローバテストベッドを用いた実証試験から確認した．このシステムは，月惑星ローバや様々な不整地移動ロボットの航法誘導に幅広く適用可能であり，将来，当該分野での実用が期待される．
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すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件、 謝辞記載あり 1件) 学会発表 (2件)
IEEE Robotics and Automation Magazine
巻: 22 号: 1 ページ: 22-33
10.1109/mra.2014.2381359
