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本研究は、これからの社会で様々なロボットが多様な形態で協調作業を要求されることを想定し、これを支援するために最適なロボット間の情報共有とその通信手法を明らかにするために行った。また、あわせて通信やセンサー、インターフェイスなどロボットに関する技術について学習できる教材開発を目指した。
■研究内容
① 通常インターネットに接続されているロボット間で通信する場合は、C/S (Client/Server)型のネットワークを形成し協調作業や問題解決を行っている場合が多い。しかし、何らかの原因でネットワークが遮断されると情報収集の手立てを失う。そこで、ネットワーク遮断などの緊急時には、P2P (Peer to Peer)型のネットワークを形成し、近くに存在するロボットと一対一通信を行い情報検索する手法を追求した。
② P2P (Peer to Peer)型のネットワークを形成し、ロボット間で情報を共有するための通信規約や協調作業を行うために必要な処理手順について検討した。また、中等教育(主に工業高校)レベルで実験や実習に活用できる、ロボット間の協調作業を支援するP2P通信機能を持つ情報共有システムの実験装置開発をめざした。
■結果と今後
①については、P2PプロトコルにJXTAを採用した。ノート型コンピュータ上でC/S型通信とP2P型通信を同時に確立できるようになった。C/S型通信が途絶しても周囲のコンピュータを検索しP2P通信網を確立することができることがわかった。
②については、近年ロボット間ネットワークプロトコルの研究が進み、wi-Fiやインターネットなどの通信回線を利用してロボットに対しコマンドを送ることが可能になった。今回は、P2Pネットワーク上でこれを実現した。さらにロボット間の情報共有手法の開発やそれによる異種ロボット間連携動作を実現するシステムを研究した。現在、プラットフォームとして選択したコミュニケーションロボット(Palro)への実装を試みている。今後は、実験環境を充実し、さらに研究を深化させたい。
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