| 研究課題/領域番号 |
25H00720
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(A)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
中区分20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
|
|---|
| 研究機関 | 岡山大学 |
|---|
研究代表者 |
真下 智昭 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 教授 (20600654)
|
|---|
| 研究分担者 |
浦久保 孝光 神戸大学, システム情報学研究科, 教授 (10335424)
出原 俊介 岡山大学, 環境生命自然科学学域, 助教 (50964467)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2029-03-31
|
| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
|
| 配分額 *注記 |
46,800千円 (直接経費: 36,000千円、間接経費: 10,800千円)
2025年度: 18,460千円 (直接経費: 14,200千円、間接経費: 4,260千円)
|
|---|
| キーワード | マイクロモータ / 超音波モータ / 圧電アクチュエータ / マイクロロボット |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
数ミリの大きさで，マイクロ超音波モータ，マイクロギア，角度センサを備えるマイクロサーボモータは，カプセルに搭載可能で実用的な性能をもつ唯一のモータである．このモータ技術に基づき，カプセルを移動・静止させるサイドアーム，カプセルの向きを変える球面モータ，組織を採取する生検鉗子を提案し，モデル化，最適化，実験検証を経て，それらの設計論を明らかにする．ドライバ回路とコントローラを含めカプセル内視鏡型ロボットに統合し，消化管内腔模擬環境で制御とデモを行う．ロボットの小型化の限界領域における要素技術開発からロボット制御までの一連の研究で，従来にないスケールのロボティクスを開拓する．
|
