生身の教示から厳密な物理制約を伴う物体操作を学習するロボットの構成法

• 研究課題/領域番号: 25H01159
• 研究種目: 基盤研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 中区分61:人間情報学およびその関連分野
• 研究機関: オムロンサイニックエックス株式会社
• 研究代表者: 田中 一敏 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (10805774)
• 研究分担者: 五十川 麻理子 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 准教授 (60963238) ; 小津野 将 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (80988329) ; 斎藤 英雄 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 教授 (90245605)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 46,670千円 (直接経費: 35,900千円、間接経費: 10,770千円); 2025年度: 18,330千円 (直接経費: 14,100千円、間接経費: 4,230千円)
• キーワード: 物体操作 / 機械学習 / 設計

研究開始時の研究の概要

本研究の目的は、教示の負担を減らし、多様な多数の教示を収集可能にする、生身の教示から厳密な物理制約を伴う物体操作を学習するロボットの構成法を明らかにすることである。目的を達成するため、多様な視覚センサを用いた手指と物体の正確な計測法、言語と逆強化学習を用いてロボットの身体制約を充足する学習法、および柔軟身体を活用して物理制約を充足するロボットの設計法と制御法を明らかにする。