機械的・制御的やわらかさの統合学習によるコンタクトリッチマニピュレーション

• 研究課題/領域番号: 25K00150
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61050:知能ロボティクス関連
• 研究機関: オムロンサイニックエックス株式会社
• 研究代表者: 濱屋 政志 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, プリンシパルインベスティゲーター (10869176)
• 研究分担者: ベルトランエルナンデス クリスティアンカミロ オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (30984017) ; 田中 一敏 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, シニアリサーチャー (10805774) ; 黒田 勇幹 オムロンサイニックエックス株式会社, リサーチアドミニストレイティブディビジョン, プロジェクトリサーチャー (31013526)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 17,550千円 (直接経費: 13,500千円、間接経費: 4,050千円); 2027年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円); 2026年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円); 2025年度: 6,110千円 (直接経費: 4,700千円、間接経費: 1,410千円)
• キーワード: ソフトロボティクス / ロボット運動学習 / 強化学習

研究開始時の研究の概要

本研究は、物理的柔軟要素をもつ機械的やわらかさと、硬い関節をやわらかく制御する制御的やわらかさを統合したロボットの運動学習基盤を構築し、学習効率・作業成功率の向上及び作業の高速化を目的とする。機械的やわらかさは速く動かせるが硬さを変えられず、制御的やわらかさは硬さを変えられるが速く動かせない。そこで、両者の利点を統合した学習手法を提案し、部品挿入作業で有効性を検証する。