| 研究課題/領域番号 |
25K01185
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
多田隈 建二郎 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 教授 (30508833)
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| 研究分担者 |
柁原 宏 北海道大学, 理学研究院, 教授 (30360895)
波々伯部 夏美 国立研究開発法人海洋研究開発機構, 地球環境部門(海洋生物環境影響研究センター), ポストドクトラル研究員 (60994499)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
18,720千円 (直接経費: 14,400千円、間接経費: 4,320千円)
2027年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2026年度: 7,280千円 (直接経費: 5,600千円、間接経費: 1,680千円)
2025年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円)
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| キーワード | ロボット機構 / メカニズム設計 / ヒモムシ吻 / 構成論的解明 / 原理創案・実機具現化 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
災害現場において瓦礫内部などの狭隘部に進入し探査を行うロボットにおいて，二次災害を引き起こさないために環境と無摺動で伸展する内部反転式先端伸展構造を活用すること，および，広い範囲を網羅的かつ迅速に探索するために枝分かれしながら伸展する構造を実現することが効果的である．この動作を実現するために能動的な分岐・伸展・湾曲・戻し動作が可能な「ヒモムシ」という生物の吻構造に着目し，本研究室で培ってきた柔軟メカニズムの知見にヒモムシの吻構造の分岐の機序を導入して拡張する．この核となる技術を基に，生物学・機械工学の融合学術創出へも貢献も視野に入れて取り組む．
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