ヘビ型ロボットによる作業の体系化と大出力化

• 研究課題/領域番号: 25K01195
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
• 研究機関: 電気通信大学
• 研究代表者: 田中 基康 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (50633442)
• 研究分担者: 有泉 亮 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30775143)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2030-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 18,850千円 (直接経費: 14,500千円、間接経費: 4,350千円); 2029年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円); 2028年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円); 2027年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円); 2026年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円); 2025年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
• キーワード: ヘビ型ロボット / 作業 / 大出力化

研究開始時の研究の概要

課題1として作業のための基本動作，課題2として力学解析に取り組む．次にこれらの動作と力学解析の知見に基づき，課題3として動作の比較と大出力化，課題4として動作の組み合わせによる実作業の実現を行う．また，課題5として提案手法の有効性検証のための実機開発と実験を行う．以上により，ヘビ型ロボットが可能とする作業やその実現方法，ヘビ型ロボットによって可能な大出力作業とその実現方法を明らかにする．