| 研究課題/領域番号 |
25K01197
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 信州大学 |
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研究代表者 |
梅舘 拓也 信州大学, 学術研究院繊維学系, 准教授 (60582541)
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| 研究分担者 |
岩本 憲泰 信州大学, 学術研究院繊維学系, 助教 (30778816)
大森 祥輔 法政大学, 経済学部, 准教授 (70777979)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
18,590千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 4,290千円)
2027年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2026年度: 10,660千円 (直接経費: 8,200千円、間接経費: 2,460千円)
2025年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
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| キーワード | ソフトロボティクス / 超離散化 / 反応拡散方程式 / 筋骨格系 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
ソフト・ロボティクスは生物の柔軟な身体に着想を得ているが，依然として生物のような適応性や俊敏性を実現できていない．その要因は，形状や剛性分布に関する体系的な設計論の欠如にある．本研究では，生物の筋骨格構造を生み出す反応拡散メカニズムに着目し，これを基盤とした数理モデルを構築する．加えて，超離散化を用いて高速・安定に筋骨格を生成し，モデルの2-3次元化を通じて，重量物を扱える柔軟ハンドや生物のように動く移動ロボットを自動設計・製作する．さらに，温度や電場で剛性を変化させる素材を用い，環境やタスクに応じて筋骨格を実時間で変化させるロボットハンドの開発も行う．
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