| 研究課題/領域番号 |
25K01199
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
佐野 明人 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (80196295)
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| 研究分担者 |
池俣 吉人 帝京大学, 理工学部, 准教授 (70467356)
上村 知也 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教 (80881789)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
18,720千円 (直接経費: 14,400千円、間接経費: 4,320千円)
2027年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円)
2026年度: 6,110千円 (直接経費: 4,700千円、間接経費: 1,410千円)
2025年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円)
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| キーワード | 2足ロボット / 受動的身体性 / 深層強化学習 / 世界モデル / 中動態 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
歩行・走行の本質は，繰り返し倒れ続ける運動である．中動態の世界では，身体，環境，脳との間で，自然とさまざまな力学的相互作用が自動的に繰り返し起き，我々のもとでその動作が実現されていると捉える．本研究では，受動的身体性に適切な複雑さを付与することで学習しやすい性質をもたせ，その受動的身体性由来の世界モデルのもとでの深層強化学習によりアトラクタを発見することを目的とする．これにより，効率的に多様な歩行・走行動作を獲得して，実機実験で実証する．また，複雑な受動的身体性は，ヒトと同様に開かれた環境に適応できることを明らかにする．さらに，数理解析などにより学習しやすい受動的身体性の力学構造を解き明かす．
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