| 研究課題/領域番号 |
25K01200
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 広島大学 |
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研究代表者 |
安部 祐一 広島大学, 先進理工系科学研究科(工), 准教授 (90778622)
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| 研究分担者 |
山内 悠 秋田県立大学, システム科学技術学部, 助教 (40811013)
本告 遊太郎 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 助教 (20906911)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
18,720千円 (直接経費: 14,400千円、間接経費: 4,320千円)
2027年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2026年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2025年度: 10,010千円 (直接経費: 7,700千円、間接経費: 2,310千円)
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| キーワード | 流体構造連成 / 流体噴射 / 索状体 / 高圧流体 / 噴射ドローン |
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| 研究開始時の研究の概要 |
ホースのように細長くやわらかい柔軟索状ロボットは，狭く入り組んだ空間を変形しながら探査できる．特に流体噴射で駆動される柔軟ホースは，長尺なホース全体を浮上させて形状を素早く大きく変形でき，より多様な環境をより迅速に探査できる．しかし，柔軟連続体であるホースとその内部を流れる流体との相互作用は，ホースの挙動を振動的に不安定化させてしまう．一般的にはこの相互作用を打ち消すように制御を加えるが，本研究ではむしろこの相互作用を積極的に利用する独自の方法を取り，流体噴射で浮上する柔軟索状ロボットの運動制御技術基盤の確立を目指す．また，ロボットを開発して本技術基盤の有効性の実証を目指す．
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