合理的協調／非協調飛行を相転移する自律分散コウモリ型ドローンナビシステムの創発

• 研究課題/領域番号: 25K01253
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分21040:制御およびシステム工学関連
• 研究機関: 公立はこだて未来大学
• 研究代表者: 山田 恭史 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 准教授 (80802561)
• 研究分担者: 飛龍 志津子 同志社大学, 生命医科学部, 教授 (70449510)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2029-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 18,850千円 (直接経費: 14,500千円、間接経費: 4,350千円); 2028年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円); 2027年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円); 2026年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円); 2025年度: 11,050千円 (直接経費: 8,500千円、間接経費: 2,550千円)
• キーワード: エコーロケーション / 生物模倣工学 / ドローン / 合理的相転移 / ヘテロ群知能

研究開始時の研究の概要

本研究では異種エージェント群としてコウモリを用い、①観測室内にて複数種のコウモリが高密度で同時飛行する際の動態音響計測を行い、②予測符号化理論を用いた分析から相互的な予測回避・協調飛行機能を解明し、数理モデル化させる。さらに、③超音波センサを搭載した運動性能の異なる複数台の自律ドローンにモデルを実装し、コウモリと同等の自律分散障害物回避飛行を実現させる。これにより、生物の柔軟な意思決定機構の解明を図るとともに、人工システムの喫緊の課題の一つである異種エージェント群（ヘテロ群）同士の高密度ナビゲーション技術を提案する。