作業対象が枝葉に遮られた状態に対処可能な栽培支援ロボットシステムの実現

• 研究課題/領域番号: 25K02135
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分41040:農業環境工学および農業情報工学関連
• 研究機関: 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構
• 研究代表者: 深津 時広 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構, 農業機械研究部門, グループ長 (40355483)
• 研究分担者: 高橋 秀治 東京科学大学, 工学院, 准教授 (50625960) ; 樫野 雅和 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構, 農業機械研究部門, 研究員 (50915494) ; 黒崎 秀仁 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構, 農業機械研究部門, 上級研究員 (80446468)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 25,350千円 (直接経費: 19,500千円、間接経費: 5,850千円); 2027年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円); 2026年度: 8,320千円 (直接経費: 6,400千円、間接経費: 1,920千円); 2025年度: 10,400千円 (直接経費: 8,000千円、間接経費: 2,400千円)
• キーワード: 施設園芸 / 栽培管理支援ロボット / 作物認識 / 作物部位切断 / 作業対象評価

研究開始時の研究の概要

施設園芸における栽培管理支援ロボットの共通的な課題のひとつとして、「目標とする対象物が枝葉に遮られる状態」に対してどう対処するか、が挙げられる。邪魔な枝葉が全て除去できるとは限らないため、除去後の作物の空間的状態を把握し、目的の栽培管理が安全かつ効率的に行えるかを評価しながら適切に作業することが重要と考えた。

そこで本研究では、作物の主茎を保持・移動しながら群落内計測・下葉処理を行う手法を提案し、①作物の各部位(果実・葉・脇芽・主茎など)の位置関係を把握、②不要な下葉のみを適切に除去する技術を開発、③対象作物が作業を行うのに適した状態かを評価、することで課題解決が行えるかを示す。