研究課題
基盤研究(C)
生物の手は、剛体や柔軟な物体を把持する際に、把持力だけでなく柔軟皮膚を使って接触面積も調整する．一方，従来の多指ハンドや真空吸盤では，対象物に応じてサイズ選定し，把持力（出力）や真空圧力を制御する．しかし，把持力と接触面積が把持において重要な要素だが，従来技術では主に把持力制御に注力されてきた．そこで本研究では，これまで以上の把持力や保持状態の最適化することを目指し，接触面積の最適化を実現する接触面積の可変把持機構を創造し，提案する把持機構の有効性を実験的に検証することで，把持吸着能力の高度化に取り組む．
