揺すりながら引きずる動作によって重量物を運搬するロボットの開発

• 研究課題/領域番号: 25K07643
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
• 研究機関: 舞鶴工業高等専門学校
• 研究代表者: 室巻 孝郎 舞鶴工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (80631572)
• 研究分担者: 浦久保 孝光 神戸大学, システム情報学研究科, 教授 (10335424)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2027年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2026年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円); 2025年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: ロボット / 摩擦 / 特異姿勢

研究開始時の研究の概要

本研究では、重量物を揺すりながら引きずる運搬動作について考え、その動作原理を力学的に解明するとともに、ロボットへの実装を行う。従来のロボット制御において忌避されることの多い「摩擦」と「特異姿勢」を同時に考える必要があり、新たな制御法の開拓につながるものである。本研究によって、ロボットによる重量物の運搬作業が実現できれば、小型ロボットによるガレキ除去などが可能となる。