ニューラルネットワーク理論を応用した遠隔制御マルチラテラルオートエンコーダの研究

• 研究課題/領域番号: 25K07646
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
• 研究機関: 長岡技術科学大学
• 研究代表者: 三好 孝典 長岡技術科学大学, 工学研究科, 教授 (10345952)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2027年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円); 2026年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円); 2025年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
• キーワード: 遠隔制御 / ニューラルネットワーク / マルチラテラル制御 / オートエンコーダ

研究開始時の研究の概要

本研究は，従来から通信遅延付き遠隔制御システムの安定化手法として提案されている「ウェーブバリアブル」が，実はニューラル ネットワークと同じ構造であるという「気付き」に基づき，ニューラル ネットワーク理論からのさまざまなツールと最新の知見を導入して，遠隔制御における未解決の問題を解決すべく，新しい設計手法を提案するものである。これにより，従来は１:１（バイラテラル双方向）に限られていた当該設計手法を複数の多自由度のマスターロボット群とスレーブロボット群に拡張し，力と運動の共有を実現するマルチラテラル（多方向）遠隔制御システムを実現する。