パワーアシスト型台車における不整地での運搬物揺動抑制を考慮した荷台モーション制御

• 研究課題/領域番号: 25K07647
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
• 研究機関: 山梨大学
• 研究代表者: 野田 善之 山梨大学, 大学院総合研究部, 教授 (60426492)
• 研究分担者: 今村 孝 新潟大学, 自然科学系, 准教授 (10422809) ; 兼重 明宏 豊田工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (70224615) ; 佐郷 幸法 豊田工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (70766435)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2028-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円); 2027年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2026年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2025年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
• キーワード: 振動制御 / 荷台水平化機構 / パワーアシスト台車 / モーションコントロール

研究開始時の研究の概要

傾斜地や雑草地などの不整地が多い果樹園において、収穫物や肥料、農機具の運搬作業は重筋労働であり、転倒リスクも高いことから、この作業を軽減することが強く求められている。また、付加価値の高い農作物は丁寧に扱うことが求められ、運搬中の揺動も抑えなければならない。
そこで、本研究では運搬物の揺動を抑制するために荷台モーション制御システムを開発し、荷台姿勢制御機構を有するパワーアシスト型運搬台車へシステム統合することで不整地や傾斜地でも運搬物を水平に保ち、揺動を抑える制御技術を実現する。そして、傾斜地や不整地での荷物運搬走行実験により、開発技術の有用性を検証する。