研究課題
基盤研究(C)
本研究では、崖や鉄塔、橋、ダム、ビルなどの検査を行うロープ昇降によるインフラ点検ロボットの開発が目的であり、飽和のない姿勢制御を可能にするスパイラル推進機構を用いたロープ昇降ロボットを開発する。ロープ昇降ロボットは、ロープの設置、システムの調整を短時間・少人数で済ませられ、接触を伴う作業も容易である。しかし、風などの影響により、ロープ周りに機体が回転してしまうため、飽和のないロープ周りの姿勢制御という革新的課題に取り組み、ロープ昇降インフラ点検ロボットの実用化を目指す。さらに、コントロール・モーメント・ジャイロ（CMG）機構で姿勢制御し、この飽和回避にスパイラル推進機構を用いる展開も検討する。
