| 研究課題/領域番号 |
25K07655
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 南山大学 |
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研究代表者 |
中島 明 南山大学, 理工学部, 教授 (70377836)
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| 研究分担者 |
坂本 登 南山大学, 理工学部, 教授 (00283416)
潮 俊光 南山大学, 理工学部, 教授 (30184998)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2027年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2026年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2025年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 非拘束マニピュレーション / 最適制御 / 強化学習 / 力触覚モデル |
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| 研究開始時の研究の概要 |
大域的操り問題の重要な基礎要素である非拘束マニピュレーションを実現するためには，操り運動の本質を担う系の動特性の効率的なモデリングと，未知環境に対する適応的な動作の獲得が必須である．そこで，本研究では，教示動作に基づいた力触覚モデルと最適制御フィルタリングに基づく修正モデリング手法，および，獲得したモデルに基づいた最適制御軌道群を内包する多様体によるモデルベースド強化学習法を提案する．
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