| 研究課題/領域番号 |
25K07659
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
|---|
| 研究機関 | 山形大学 |
|---|
研究代表者 |
水戸部 和久 山形大学, 大学院理工学研究科, 教授 (50229754)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2028-03-31
|
| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2027年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2026年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2025年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
|
|---|
| キーワード | 柔軟ロボット / 腱駆動ロボット / 電磁クラッチ / 柔軟関節 |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
本研究は，ロボットの手先を剛性がほぼゼロの柔らかさで動かすメカニズムと制御手法を開発する．目的の動作は，①すばやく振動しないリーチング，②ソフトタッチや撫でる動作，③他者に従動する（握手などの）動作である．その応用価値はヒトの接触作業に見られる．たとえばトマトやいちごへの手先のリーチング，電灯スイッチやドアノブを探す手探り，幼児との手つなぎでの関節は自由関節のように柔らかい．
本研究は，上記の動作を汎用性のあるコントローラで実現するために，筋骨格ロボットを想定した可変粘性腱と制御手法を開発する．マイクロ電磁クラッチを腱に組み込み高速で粘性を操作する．
|
