| 研究課題/領域番号 |
25K07660
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 茨城大学 |
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研究代表者 |
矢木 啓介 茨城大学, 応用理工学野, 講師 (90802710)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2027年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2026年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2025年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
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| キーワード | 関節インピーダンス / 上肢関節 / 運動力学解析 / スナップ動作 / システム同定 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，表面筋電信号と関節運動の情報から関節インピーダンスを推定する手法を開発し，上肢を対象に人が日常的に行っている複数関節のダイナミクスの協調制御方策を力学的に明らかにする．本研究の提案手法は，外部アクチュエータによる関節への摂動入力を必要とせず，自然な動きの中で調節されるインピーダンス特性の取得を目指すものである．日常動作の実例としてスナップ運動を挙げ，提案手法の検証と運動制御方策の解析を実施する．
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