| 研究課題/領域番号 |
25K07665
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 公立はこだて未来大学 |
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研究代表者 |
三上 貞芳 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 教授 (50229655)
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| 研究分担者 |
隅田 真一郎 函館工業高等専門学校, 一般系, 准教授 (40984927)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2027年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2026年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2025年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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| キーワード | テンセグリティ / 不整地移動 / 車輪型ロボット / 劣駆動 / 雪上移動 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
押す力で移動させる劣駆動と能動駆動の両方に対応し，軟弱路や雪氷面と通常路面の混在下で，シームレスに移動させることが可能な車輪型機構を明らかにする，雪氷移動はクローラや幅広タイヤで駆動力を伝える能動駆動が一般的だが，日常で使われる台車や車いす・ベビーカーなどは手押しによる劣駆動であり，能動駆動と同じ機構では埋没や滑りが容易に生じる．そこで剛体を張力のみで保持する構造であるテンセグリティを車輪として実現することで，柔軟・硬路面を問わずに移動できる機構を提案する．最終的に実用的な劣駆動雪氷/硬路面共用移動装置を実現したい．
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