| 研究課題/領域番号 |
25K07666
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
|---|
| 研究機関 | 滋賀県立大学 |
|---|
研究代表者 |
山野 光裕 滋賀県立大学, 工学部, 准教授 (70323178)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2029-03-31
|
| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
|
| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2028年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2027年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2026年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2025年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
|
|---|
| キーワード | ロボットハンド |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
ロボットハンドは，関節が多いほど多種の対象物に対応しやすくなるが，アクチュエータ数が増えるほど重量やコストも増加してしまう．本研究では，多数の関節を少数のアクチュエータで駆動可能な軽量ロボットハンドを設計する．他研究者が過去に提案した機構の知見も活用し，柔剛を切り替える機構と弾性要素を組み合わせる等により，ロボットの指を様々な形状に変形させて利用できるようにする．多関節を効果的に利用し，対象とする作業に適した動作フォームを得るためのモーションプランニングにも取り組む．
|
