| 研究課題/領域番号 |
25K07669
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 帝京大学 |
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研究代表者 |
池俣 吉人 帝京大学, 理工学部, 准教授 (70467356)
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| 研究期間 (年度) |
2025-04-01 – 2028-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2025年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2027年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2026年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2025年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
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| キーワード | ヒト歩行 / 床反力 / メカニズム / 受動歩行ロボット / 力学的解明 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
受動歩行ロボットは，重力のみによって緩やかな下りスロープをヒトのように歩く．ヒト歩行の床反力の垂直分力は，二峰性の波形となる．準備研究として，受動歩行ロボットの床反力を計測してみると，ヒトの波形に比べて大きく異なることがわかった．力学的観点からみると，ヒト歩行の床反力の二峰性メカニズムやその働きについて，十分に分かっているとは言い難い．そこで本研究では，ヒト歩行の床反力メカニズムを力学的に解明することを目的とする．さらに，そのメカニズムに基づいた歩行ロボットを開発することを目的とする．同メカニズムに基づくことで，移動効率が高く，ロバストな歩行ロボットが実現できるものと考えられる．
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